Кинематическое описание платформы Стюарта-Гоффа на основе кватернионов; Молодежь и современные информационные технологии

Кинематическое описание платформы Стюарта-Гоффа на основе кватернионов; Молодежь и современные информационные технологии

Bibliographic Details
Parent link:	Молодежь и современные информационные технологии.— 2026.— С. 775-780
Main Author:	Гриценко К. В.
Other Authors:	Головченко С. С. (научный руководитель), Исаев Ю. Н. Юсуп Ниязбекович
Summary:	В данной работе представлено применение аппарата кватернионов для описания кинематики робототехнических систем на примере платформы Стюарта-Гоффа. Обоснованы преимущества метода в сравнении с углами Эйлера, включая отсутствие сингулярностей и вычислительную эффективность. Реализована математическая модель и решена обратная задача кинематики. По результатам моделирования доказана корректность предложенного подхода Текстовый файл
Language:	Russian
Published:	2026
Subjects:	электронный ресурс труды учёных ТПУ кватернионы формализм кватернионов платформа Стюарта-Гоффа кинематика робототехническая система контроллеры робототехника беспилотная авиация
Online Access:	http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139153
Format:	Electronic Book Chapter
KOHA link:	https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=687521

Internet

http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139153