Синтез фильтра Калмана для управления асимметричным квадрокоптером с оптимизацией отношения ковариационных матриц
| Parent link: | Инженерный вестник Дона.— .— Ростов-на-Дону: СКНЦ ВШ ЮФУ № 10.— 2025.— 11 с. |
|---|---|
| Kolejni autorzy: | , , , |
| Streszczenie: | Заглавие с экрана Работа посвящена применению линейного фильтра Калмана (ФК) для оценки угла крена квадрокоптера с конструктивной асимметрией, при которой управляющее воздействие имеет ненулевую постоянную составляющую. Это нарушает стандартное предположение о нулевом математическом ожидании и снижает эффективность традиционных реализаций ФК. Предложен метод синтеза фильтра на основе оптимизации отношения ковариационных матриц с использованием критерия, учитывающего среднеквадратичную ошибку и время переходного процесса. Эффективность подхода подтверждена имитационными и натурными экспериментами на установке с IMU-6050 и Arduino Nano. Полученные результаты подтвердили, что предлагаемый фильтр Калмана обеспечивает повышенную точность оценок угла и угловой скорости, что упрощает его настройку для асимметричных динамических систем Текстовый файл |
| Język: | rosyjski |
| Wydane: |
2025
|
| Hasła przedmiotowe: | |
| Dostęp online: | http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/n10y2025/10456 |
| Format: | Elektroniczne Rozdział |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=682987 |
MARC
| LEADER | 00000naa0a2200000 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 682987 | ||
| 005 | 20251111123327.0 | ||
| 090 | |a 682987 | ||
| 100 | |a 20251111d2025 k||y0rusy50 ca | ||
| 101 | 0 | |a rus | |
| 102 | |a RU | ||
| 135 | |a drgn ---uucaa | ||
| 181 | 0 | |a i |b e | |
| 182 | 0 | |a b | |
| 183 | 0 | |a cr |2 RDAcarrier | |
| 200 | 1 | |a Синтез фильтра Калмана для управления асимметричным квадрокоптером с оптимизацией отношения ковариационных матриц |f Х. Фам Чонг, А. А. Шилин, А. С. Гирник, М. Т. Нгуен | |
| 203 | |a Текст |c электронный |b визуальный | ||
| 283 | |a online_resource |2 RDAcarrier | ||
| 300 | |a Заглавие с экрана | ||
| 320 | |a Литература: 11 назв | ||
| 330 | |a Работа посвящена применению линейного фильтра Калмана (ФК) для оценки угла крена квадрокоптера с конструктивной асимметрией, при которой управляющее воздействие имеет ненулевую постоянную составляющую. Это нарушает стандартное предположение о нулевом математическом ожидании и снижает эффективность традиционных реализаций ФК. Предложен метод синтеза фильтра на основе оптимизации отношения ковариационных матриц с использованием критерия, учитывающего среднеквадратичную ошибку и время переходного процесса. Эффективность подхода подтверждена имитационными и натурными экспериментами на установке с IMU-6050 и Arduino Nano. Полученные результаты подтвердили, что предлагаемый фильтр Калмана обеспечивает повышенную точность оценок угла и угловой скорости, что упрощает его настройку для асимметричных динамических систем | ||
| 336 | |a Текстовый файл | ||
| 461 | 1 | |t Инженерный вестник Дона |c Ростов-на-Дону |n СКНЦ ВШ ЮФУ | |
| 463 | 1 | |t № 10 |v 11 с. |d 2025 | |
| 610 | 1 | |a фильтр Калмана | |
| 610 | 1 | |a квадрокоптеры | |
| 610 | 1 | |a асимметрия | |
| 610 | 1 | |a оптимизация | |
| 610 | 1 | |a ковариационные матрицы | |
| 610 | 1 | |a комплиментарные фильтры | |
| 610 | 1 | |a управление | |
| 610 | 1 | |a крен | |
| 610 | 1 | |a тангаж | |
| 610 | 1 | |a электронный ресурс | |
| 610 | 1 | |a труды учёных ТПУ | |
| 701 | 0 | |a Фам Чонг Хай | |
| 701 | 1 | |a Шилин |b А. А. |c специалист в области электротехники |c профессор Томского политехнического университета, доктор технических наук |f 1972- |g Александр Анатольевич |9 14803 | |
| 701 | 1 | |a Гирник |b А. С. |c специалист в области электротехники |c доцент Томского политехнического университета, инженер, кандидат технических наук |f 1982- |g Андрей Сергеевич |9 11578 | |
| 701 | 0 | |a Нгуен Мин Тует | |
| 801 | 0 | |a RU |b 63413507 |c 20251111 |g RCR | |
| 856 | 4 | |u http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/n10y2025/10456 |z http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/n10y2025/10456 | |
| 942 | |c CF | ||