Синтез фильтра Калмана для управления асимметричным квадрокоптером с оптимизацией отношения ковариационных матриц
| Parent link: | Инженерный вестник Дона.— .— Ростов-на-Дону: СКНЦ ВШ ЮФУ № 10.— 2025.— 11 с. |
|---|---|
| Weitere Verfasser: | , , , |
| Zusammenfassung: | Заглавие с экрана Работа посвящена применению линейного фильтра Калмана (ФК) для оценки угла крена квадрокоптера с конструктивной асимметрией, при которой управляющее воздействие имеет ненулевую постоянную составляющую. Это нарушает стандартное предположение о нулевом математическом ожидании и снижает эффективность традиционных реализаций ФК. Предложен метод синтеза фильтра на основе оптимизации отношения ковариационных матриц с использованием критерия, учитывающего среднеквадратичную ошибку и время переходного процесса. Эффективность подхода подтверждена имитационными и натурными экспериментами на установке с IMU-6050 и Arduino Nano. Полученные результаты подтвердили, что предлагаемый фильтр Калмана обеспечивает повышенную точность оценок угла и угловой скорости, что упрощает его настройку для асимметричных динамических систем Текстовый файл |
| Sprache: | Russisch |
| Veröffentlicht: |
2025
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/n10y2025/10456 |
| Format: | Elektronisch Buchkapitel |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=682987 |