Алгоритм решения обратной кинематики для робототехнического манипулятора на мобильной платформе с учетом ограничениями
| Parent link: | Молодежь и современные информационные технологии: сборник трудов XXII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 15–17 апреля 2025 г., Томск/ под ред. А. С. Беляева. С. 253-258.— .— Томск: Изд-во ТПУ, 2025.— conference_tpu-2025-C04.pdf |
|---|---|
| Main Author: | |
| Other Authors: | |
| Summary: | Работа посвящена разработке нового эвристического алгоритма решения обратной кинематики мобильных манипуляторов (кинематических цепей с подвижными корнями) на основе алгоритма FABRIK. Предложенный алгоритм учитывает проблемы ограничений суставов, ориентации конечного эффектора, избыточности, локальных минимумов и приоритета суставов для оптимизации затрат энергии Текстовый файл |
| Published: |
2025
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132225 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=681141 |