|
|
|
|
| LEADER |
00000naa2a2200000 4500 |
| 001 |
681063 |
| 005 |
20250821103018.0 |
| 090 |
|
|
|a 681063
|
| 100 |
|
|
|a 20250729d2025 k||y0rusy50 ca
|
| 101 |
0 |
|
|a rus
|
| 102 |
|
|
|a RU
|
| 135 |
|
|
|a drcn ---uucaa
|
| 200 |
1 |
|
|a Навигация мобильного робота с определением проскальзывания
|f Сунь Чан, Брылев О. А.
|g науч. рук. Филипас А. А.
|
| 320 |
|
|
|a Список литературы: 4 назв
|
| 330 |
|
|
|a В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории
|
| 336 |
|
|
|a Текстовый файл
|
| 463 |
|
1 |
|0 680868
|9 680868
|t Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов
|o сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г.
|c Томск
|d 2025
|n Изд-во ТПУ
|u conference_tpu-2025-C19.pdf
|v С. 208-215
|
| 545 |
1 |
|
|a Актуальные проблемы инженерных наук
|
| 610 |
1 |
|
|a электронный ресурс
|
| 610 |
1 |
|
|a труды учёных ТПУ
|
| 610 |
1 |
|
|a мобильные роботы
|
| 610 |
1 |
|
|a обнаружение
|
| 610 |
1 |
|
|a проскальзывание
|
| 610 |
1 |
|
|a трение
|
| 610 |
1 |
|
|a мониторинг тока
|
| 610 |
1 |
|
|a траектория
|
| 700 |
|
0 |
|a Сунь Чан
|
| 701 |
|
1 |
|a Брылев
|b О. А.
|c специалист в области автоматического управления
|c инженер Томского политехнического университета
|f 1999-
|g Олег Александрович
|9 22587
|
| 702 |
|
1 |
|a Филипас
|b А. А.
|c специалист в области электротехники
|c доцент Томского политехнического университета, кандидат технических наук
|f 1963-
|g Александр Александрович
|4 727
|
| 801 |
|
0 |
|a RU
|b 63413507
|c 20250729
|g RCR
|
| 850 |
|
|
|a 63413507
|
| 856 |
4 |
|
|u http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105
|z http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105
|
| 942 |
|
|
|c CF
|
