Навигация мобильного робота с определением проскальзывания
| Parent link: | Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов: сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г.. С. 208-215.— .— Томск: Изд-во ТПУ, 2025.— conference_tpu-2025-C19.pdf |
|---|---|
| Glavni avtor: | |
| Drugi avtorji: | , |
| Izvleček: | В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории Текстовый файл |
| Jezik: | ruščina |
| Izdano: |
2025
|
| Teme: | |
| Online dostop: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105 |
| Format: | Elektronski Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=681063 |