Навигация мобильного робота с определением проскальзывания; Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов
| Parent link: | Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов.— 2025.— С. 208-215 |
|---|---|
| Autor principal: | |
| Otros Autores: | , |
| Sumario: | В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории Текстовый файл |
| Lenguaje: | ruso |
| Publicado: |
2025
|
| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105 |
| Formato: | Electrónico Capítulo de libro |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=681063 |