Обучение с подкреплением как метод управления мобильным роботом: сравнение с пи-регулятором
| Parent link: | Молодежь и современные информационные технологии: сборник трудов XXI Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 15–18 апреля 2024 г., Томск/ ред. кол. А. С. Фадеев, Н. Г. Марков, В. Г. Спицын [и др.]. С. 570-574.— .— Томск: Изд-во ТПУ, 2024.— conference_tpu-2024-C04.pdf |
|---|---|
| 主要作者: | |
| 其他作者: | |
| 總結: | В исследовании рассматривается применение метода обучения с подкреплением (RL) для управления мобильным роботом Festo Robotino V1.6, в сравнении с традиционным подходом использования PI-регулятора. Основное внимание уделено техническим аспектам реализации и безопасности обучения, с особым акцентом на использовании нейросетевых моделей в контролируемой среде. Экспериментальная часть демонстрирует, что RL позволяет достигать высокой точности в выполнении заданной траектории движения, превосходя результаты, получаемые с помощью PI-регулятора. Анализ показывает значительные перспективы применения обучения с подкреплением в робототехнике для повышения адаптивности и эффективности управления в динамичных и неопределенных условиях. Отдельно отмечается важность дальнейшего изучения и развития методов RL, учитывая их потенциал в интеграции искусственного интеллекта в реальные условия эксплуатации робототехнических систем Текстовый файл |
| 語言: | 俄语 |
| 出版: |
2024
|
| 叢編: | Мехатроника и робототехника |
| 主題: | |
| 在線閱讀: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/84752 |
| 格式: | 電子 Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=676019 |
相似書籍
Введение в теорию сетей массового обслуживания пер. с англ.
由: Уолрэнд Дж. Джин
出版: (Москва, Мир, 1993)
由: Уолрэнд Дж. Джин
出版: (Москва, Мир, 1993)
Компьютерное управление мобильным роботом
由: Нго К. Х.
出版: (2011)
由: Нго К. Х.
出版: (2011)
Проектирование системы группового управления на примере ликвидации пожаров на открытой местности с использованием методов обучения с подкреплением
由: Тюндеров К. В.
出版: (2020)
由: Тюндеров К. В.
出版: (2020)
Методы управления мобильным транспортным роботом при прохождении сложного маршрута
由: Шпакова А. М.
出版: (2013)
由: Шпакова А. М.
出版: (2013)
Нейросетевое планирование траектории и обхода препятствий мобильным роботом
由: Круглова Т. Н.
出版: (2017)
由: Круглова Т. Н.
出版: (2017)
Обучение с подкреплением пер. с англ.
由: Саттон Р. С. Ричард С.
出版: (Москва, БИНОМ. Лаборатория знаний, 2011)
由: Саттон Р. С. Ричард С.
出版: (Москва, БИНОМ. Лаборатория знаний, 2011)
Разработка и реализация алгоритма для определения объектов и их сортировки мобильным LEGO роботом
由: Курганов С. М.
出版: (2012)
由: Курганов С. М.
出版: (2012)
Проблематика переноса алгоритмов обучения с подкреплением с имитационных моделей на реальные объекты
由: Усенко К. Ю.
出版: (2022)
由: Усенко К. Ю.
出版: (2022)
Синтез системы автоматического управления на основе подхода обучения с подкреплением
由: Зарницын А. Ю. Александр Юрьевич
出版: (2021)
由: Зарницын А. Ю. Александр Юрьевич
出版: (2021)
Разработка систем поддержки принятия решений на основе обучения с подкреплением. Учебное пособие
由: Сорокин А. Б.
出版: (Москва, РТУ МИРЭА, 2024)
由: Сорокин А. Б.
出版: (Москва, РТУ МИРЭА, 2024)
Обучение с подкреплением: введение
由: Саттон Р. С.
出版: (Москва, ДМК Пресс, 2020)
由: Саттон Р. С.
出版: (Москва, ДМК Пресс, 2020)
Модернизация мобильной платформы транспортного робота с цифровым управлением
由: Рудко М. И.
出版: (2015)
由: Рудко М. И.
出版: (2015)
Об обучении интеллектуальных агентов в виртуальной среде для задачи управления роботом-манипулятором
由: Залогин Н. Е. Никита Евгеньевич
出版: (2024)
由: Залогин Н. Е. Никита Евгеньевич
出版: (2024)
Компактный рентгеновский мультиметр с мобильным компьютером
由: Бердяков Г. И.
出版: (2004)
由: Бердяков Г. И.
出版: (2004)
Реализация распределённой системы управления для интеллектуального мобильного робота
由: Лукьянов А. А.
出版: (2004)
由: Лукьянов А. А.
出版: (2004)
Алгоритм управления шагающей мобильной платформой
由: Репин Д. Н.
出版: (2014)
由: Репин Д. Н.
出版: (2014)
Разработка системы локализации для мобильного робота с применением графического процессора
由: Рудь М. Н.
出版: (2014)
由: Рудь М. Н.
出版: (2014)
Разработка нечеткого классификатора типов поверхностей по показаниям токов с двигателей
由: Кушнарев О. Ю.
出版: (2022)
由: Кушнарев О. Ю.
出版: (2022)
Нейросетевая методика классификации земных покровов на основе анализа совокупности космических изображений Земли
由: Назаров Л. Е.
出版: (2003)
由: Назаров Л. Е.
出版: (2003)
Речевое управление роботом
由: Потапова Р. К. Родмонга Кондратьевна
出版: (Москва, Радио и связь, 1989)
由: Потапова Р. К. Родмонга Кондратьевна
出版: (Москва, Радио и связь, 1989)
Модернизация мобильной платформы транспортного робота с цифровым управлением
由: Рудко М. И.
出版: (2014)
由: Рудко М. И.
出版: (2014)
Шагающая мобильная платформа
由: Воронин А. А.
出版: (2014)
由: Воронин А. А.
出版: (2014)
Разработка шагающей мобильной платформы
由: Репин Д. Н. Дмитрий Николаевич
出版: (2013)
由: Репин Д. Н. Дмитрий Николаевич
出版: (2013)
Состав и характеристики мобильных роботов учеб. пособие по курсу «управление роботами и робототехническими комплексами»
由: Машков К. Ю.
出版: (Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014)
由: Машков К. Ю.
出版: (Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014)
Автоматизация обработки почвы роботом
出版: (2016)
出版: (2016)
Бесконтактное обнаружение объектов роботом
由: Буй Ван Шон
出版: (2013)
由: Буй Ван Шон
出版: (2013)
GPU-accelerated mobile robot localization
由: Rud M. N.
出版: (2015)
由: Rud M. N.
出版: (2015)
Концепция сильного искусственного интеллекта в робототехнике
由: Беляев А. С. Александр Сергеевич
出版: (2014)
由: Беляев А. С. Александр Сергеевич
出版: (2014)
Проход лабиринта Arduino роботом
由: Веретенников А. Д.
出版: (2018)
由: Веретенников А. Д.
出版: (2018)
Исследование алгоритмов управления движением "ведущий-ведомый" с использованием мобильных LEGO роботов
由: Прасолов К. В.
出版: (2011)
由: Прасолов К. В.
出版: (2011)
Глубокое обучение и игра в го
由: Памперла М.
出版: (Москва, ДМК Пресс, 2020)
由: Памперла М.
出版: (Москва, ДМК Пресс, 2020)
Software and Hardware Control Robotic Lawnmowers
出版: (2018)
出版: (2018)
Реализация алгоритма поиска и сортировки объектов с помощью мобильных LEGO роботов
由: Воронин А. А.
出版: (2012)
由: Воронин А. А.
出版: (2012)
V Всесоюзное совещание по робототехническим системам тезисы докладов (Геленджик, октябрь 1990 г.)
出版: (Москва, Институт проблем механики АН СССР, 1990)
出版: (Москва, Институт проблем механики АН СССР, 1990)
Промышленные роботы: в 3 ч. Часть 3 Учебное пособие
由: Поезжаева Е. В.
出版: (Пермь, ПНИПУ, 2009)
由: Поезжаева Е. В.
出版: (Пермь, ПНИПУ, 2009)
Навигация мобильного робота с определением проскальзывания
由: Сунь Чан
出版: (2025)
由: Сунь Чан
出版: (2025)
Разработка мобильного робота на базе OMNI платформы
由: Ельцов А. С.
出版: (2020)
由: Ельцов А. С.
出版: (2020)
Mobile Robotics: A Practical Introduction
由: Nehmzow U. Ulrich
出版: (London, Springer, 2000)
由: Nehmzow U. Ulrich
出版: (London, Springer, 2000)
Анализ сложности элементов диагностической модели
由: Воронин В. В.
出版: (2004)
由: Воронин В. В.
出版: (2004)
Выявление типа личности по MBTI на базе нейросетевой обработки текстовых данных
由: Третьяков Д. А.
出版: (2023)
由: Третьяков Д. А.
出版: (2023)