Обучение с подкреплением как метод управления мобильным роботом: сравнение с пи-регулятором
| Parent link: | Молодежь и современные информационные технологии: сборник трудов XXI Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 15–18 апреля 2024 г., Томск/ ред. кол. А. С. Фадеев, Н. Г. Марков, В. Г. Спицын [и др.]. С. 570-574.— .— Томск: Изд-во ТПУ, 2024.— conference_tpu-2024-C04.pdf |
|---|---|
| Main Author: | |
| Other Authors: | |
| Summary: | В исследовании рассматривается применение метода обучения с подкреплением (RL) для управления мобильным роботом Festo Robotino V1.6, в сравнении с традиционным подходом использования PI-регулятора. Основное внимание уделено техническим аспектам реализации и безопасности обучения, с особым акцентом на использовании нейросетевых моделей в контролируемой среде. Экспериментальная часть демонстрирует, что RL позволяет достигать высокой точности в выполнении заданной траектории движения, превосходя результаты, получаемые с помощью PI-регулятора. Анализ показывает значительные перспективы применения обучения с подкреплением в робототехнике для повышения адаптивности и эффективности управления в динамичных и неопределенных условиях. Отдельно отмечается важность дальнейшего изучения и развития методов RL, учитывая их потенциал в интеграции искусственного интеллекта в реальные условия эксплуатации робототехнических систем Текстовый файл |
| Language: | Russian |
| Published: |
2024
|
| Series: | Мехатроника и робототехника |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/84752 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=676019 |