Сравнение алгоритмов обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов
| Parent link: | Мехатроника, автоматизация, управление: теоретический и прикладной научно-технический журнал.— , 2002-2017, 2019- Т. 22, № 8.— 2021.— [С. 420-424] |
|---|---|
| Main Author: | |
| Corporate Author: | |
| Other Authors: | |
| Summary: | Заглавие с экрана Непрерывные роботы - уникальный вид роботов, которые совершают движение за счет упругой деформации собственного тела. Их гибкая конструкция позволяет изгибаться в любой точке тела. Данное преимущество дает возможность использовать таких роботов в рабочих областях со сложной геометрией и множеством препятствий. Кинематика непрерывных роботов, состоящих из одной секции изгиба, достаточно хорошо известна, как и прямая кинематика для многосекционных непрерывных роботов. Однако задача обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов все еще остается актуальной. Сложность задачи обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов является довольно высокой из-за нелинейностей движения робота. В статье подробно рассмотрена модификация алгоритма FABRIK, предложенная авторами, а также итеративный алгоритм, построенный на основе расчета матрицы Якоби. Приведено сравнение алгоритмов обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов постоянной длины и описаны результаты эксперимента. Continuum robots are a unique type of robots that move due to the elastic deformation of their own body. Their flexible design allows them to bend at any point along their body, thus ma*ing them usable in wor*spaces with complex geometry and many obstacles. Continuum robots are used in industry for non-destructive testing and in medicine for minimally invasive procedures and examinations. The *inematics of continuum robots consisting of a single bending section are well *nown, as is the forward *inematics for multi-section continuum robots. There exist efficient algorithms for them. However, the problem of inverse *inematics for multi-section continuum robots is still relevant. The complexity of the inverse *inematics for multi-section continuum robots is quite high due to the nonlinearities of the robots' motion. The article discusses in detail the modification of the FABRIKalgorithm proposed by the authors, as well as a Jacobian-based iterative algorithm. A comparison of inverse *inematics algorithms for multi-section continuum robots with constant section length is given and the results of the experiment are described. Режим доступа: по договору с организацией-держателем ресурса |
| Published: |
2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.elibrary.ru/item.asp?id=46370023 https://doi.org/10.17587/mau.22.420-424 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=666468 |