Идентификация двухзвенного манипуляторапотолочного типа; Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники; № 1 (35)

Bibliographische Detailangaben
Parent link:	Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники/ Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (ТУСУР).— , 1997- № 1 (35).— 2015.— [С.153-158]
1. Verfasser:	Гончаров В. И. Валерий Иванович
Körperschaft:	Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ) Инженерная школа информационных технологий и робототехники Отделение автоматизации и робототехники
Weitere Verfasser:	Онуфриев В. А. Вадим Александрович
Zusammenfassung:	Заглавие с экрана Рассматривается двухзвенный манипулятор потолочного типа. Задача состоит в получении математической модели его первого звена в условиях изменения положения второго. Представлено описание устройства, его особенности, экспериментальные сигналы входа/выхода. Осуществлена структурная идентификация привода первого звена в виде двух моделей: одна соответствует переходному режиму и отражает собственные свойства привода, вторая модель описывает вынужденное движение в условиях перемещения второго звена. Для первой динамической модели выполнена параметрическая идентификация. A two link ceiling type robotic arm is considered in this article. The goal is to get mathematical model of the first link in a robotic arms when the position of the second link changes. The description of this device, its features and input/output signals are shown. The identification of the structure of the first link is implemented in form of two models: the first model corresponds to a transient mode and reflects own properties of the link drive, the second model describes a forced motion during changes in the position of the second link. The parametric identification is implemented for the first dynamic mo Режим доступа: по договору с организацией-держателем ресурса
Sprache:	Russisch
Veröffentlicht:	2015
Schriftenreihe:	Электротехника
Schlagworte:	электронный ресурс труды учёных ТПУ вещественный интерполяционный метод идентификация динамических объектов идентификация звеньев манипулятора
Online-Zugang:	https://www.elibrary.ru/item.asp?id=23569700
Format:	Elektronisch Buchkapitel
KOHA link:	https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=665061