Алгоритм управления манипулятором KUKA youBot с геометрическим подходом решения обратной кинематики с учетом физических ограничений
| Parent link: | Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов: сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г.. С. 199-204.— .— Томск: Изд-во ТПУ, 2025.— conference_tpu-2025-C19.pdf |
|---|---|
| Main Author: | |
| Other Authors: | |
| Summary: | Содержание работы посвящено разработке алгоритма решения обратной кинематики мобильного манипулятора KUKA youBot, учитывающего физические ограничения шарнира и исключающего проблему избыточности для задачи управления с 6 параметрами степеней свободы. Предложенный алгоритм обеспечивает новый подход, основанный на геометрических методах, для решения проблемы избыточности без использования дополнительных параметров Текстовый файл |
| Language: | Russian |
| Published: |
2025
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132103 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=681060 |
| Summary: | Содержание работы посвящено разработке алгоритма решения обратной кинематики мобильного манипулятора KUKA youBot, учитывающего физические ограничения шарнира и исключающего проблему избыточности для задачи управления с 6 параметрами степеней свободы. Предложенный алгоритм обеспечивает новый подход, основанный на геометрических методах, для решения проблемы избыточности без использования дополнительных параметров Текстовый файл |
|---|