Система моментного управления положением двухтросового робота; Молодежь и современные информационные технологии - Нгуен Д. Х. (Мехатроника и робототехника, 2024)
В работе рассмотрена задача имитационного моделирования двухтросового робота и синтеза системы управления им на основе принципа регулирования момента. Для определения требуемого задающего момента он был представлен в виде двух функциональных составляющих, отвечающих за статическую стабилизацию груза и за динамику его планируемого движения. Приведены результаты моделирования, показавшие высокую точность работы