Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата; Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники; Т. 20, № 1

Bibliographic Details
Parent link:	Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники/ Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (ТУСУР).— , 1997- Т. 20, № 1.— 2017.— [С. 105-109]
Main Author:	Езангина Т. А. Татьяна Александровна
Corporate Author:	Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ) Институт кибернетики (ИК) Кафедра автоматики и компьютерных систем (АИКС)
Other Authors:	Гайворонский С. А. Сергей Анатольевич, Хожаев И. В. Иван Валерьевич
Summary:	Заглавие с экрана Разрабатывается система управления движением зарядной станции, спускаемой с судна-носителя на кабель-тросе в условиях морской качки. При этом рассматривается режим погружения зарядной станции на большую глубину и последующий режим стабилизации ее положения. Для указанных режимов разработана математическая модель системы управления с учетом распределенности массы длинного кабель-троса, интервальной неопределенности параметров звена «трос - зарядная станция» и наличия трения кабель-троса о воду. С целью компенсации влияния морской качки в указанных режимах предлагается использовать линейный робастный регулятор, управляющий установленной на зарядной станции амортизирующей лебедкой. На основе коэффициентного метода проведены параметрический синтез робастного регулятора и моделирование системы управления зарядной станцией. The article describes the systems to damp vertical oscillations of a charging station at great depths caused by sea disturbance using a shock-absorbing hoist located on the control station. The obtained mathematical model of the control system for a charging station takes into consideration the features of a control object. The latter includes the change of a cable-rope, its mass distribution by a considerable length, interval uncertainty of cable-rope features, mass of the charging station, associated water mass, change of water density and presence of friction of a cable-rope on water.
Language:	Russian
Published:	2017
Series:	Управление, вычислительная техника и информатика
Subjects:	электронный ресурс труды учёных ТПУ станции неопределенности распределенные параметры математическая модель вода подводные аппараты
Online Access:	http://earchive.tpu.ru/handle/11683/64943 https://elibrary.ru/item.asp?id=29737720
Format:	Electronic Book Chapter
KOHA link:	https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=655385