Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата
| Parent link: | Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники/ Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (ТУСУР).— , 1997- Т. 20, № 1.— 2017.— [С. 105-109] |
|---|---|
| Egile nagusia: | |
| Erakunde egilea: | |
| Beste egile batzuk: | , |
| Gaia: | Заглавие с экрана Разрабатывается система управления движением зарядной станции, спускаемой с судна-носителя на кабель-тросе в условиях морской качки. При этом рассматривается режим погружения зарядной станции на большую глубину и последующий режим стабилизации ее положения. Для указанных режимов разработана математическая модель системы управления с учетом распределенности массы длинного кабель-троса, интервальной неопределенности параметров звена «трос - зарядная станция» и наличия трения кабель-троса о воду. С целью компенсации влияния морской качки в указанных режимах предлагается использовать линейный робастный регулятор, управляющий установленной на зарядной станции амортизирующей лебедкой. На основе коэффициентного метода проведены параметрический синтез робастного регулятора и моделирование системы управления зарядной станцией. The article describes the systems to damp vertical oscillations of a charging station at great depths caused by sea disturbance using a shock-absorbing hoist located on the control station. The obtained mathematical model of the control system for a charging station takes into consideration the features of a control object. The latter includes the change of a cable-rope, its mass distribution by a considerable length, interval uncertainty of cable-rope features, mass of the charging station, associated water mass, change of water density and presence of friction of a cable-rope on water. |
| Hizkuntza: | errusiera |
| Argitaratua: |
2017
|
| Saila: | Управление, вычислительная техника и информатика |
| Gaiak: | |
| Sarrera elektronikoa: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/64943 https://elibrary.ru/item.asp?id=29737720 |
| Formatua: | Baliabide elektronikoa Liburu kapitulua |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=655385 |
MARC
| LEADER | 00000naa0a2200000 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 655385 | ||
| 005 | 20250318134355.0 | ||
| 035 | |a (RuTPU)RU\TPU\network\21494 | ||
| 090 | |a 655385 | ||
| 100 | |a 20170901d2017 k||y0rusy50 ca | ||
| 101 | 0 | |a rus | |
| 102 | |a RU | ||
| 135 | |a drcn ---uucaa | ||
| 181 | 0 | |a i | |
| 182 | 0 | |a b | |
| 200 | 1 | |a Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата |d Charging station control system for an underwater robot |f Т. А. Езангина, С. А. Гайворонский, И. В. Хожаев | |
| 203 | |a Текст |c электронный | ||
| 225 | 1 | |a Управление, вычислительная техника и информатика | |
| 300 | |a Заглавие с экрана | ||
| 320 | |a [Библиогр.: 8 назв.] | ||
| 330 | |a Разрабатывается система управления движением зарядной станции, спускаемой с судна-носителя на кабель-тросе в условиях морской качки. При этом рассматривается режим погружения зарядной станции на большую глубину и последующий режим стабилизации ее положения. Для указанных режимов разработана математическая модель системы управления с учетом распределенности массы длинного кабель-троса, интервальной неопределенности параметров звена «трос - зарядная станция» и наличия трения кабель-троса о воду. С целью компенсации влияния морской качки в указанных режимах предлагается использовать линейный робастный регулятор, управляющий установленной на зарядной станции амортизирующей лебедкой. На основе коэффициентного метода проведены параметрический синтез робастного регулятора и моделирование системы управления зарядной станцией. | ||
| 330 | |a The article describes the systems to damp vertical oscillations of a charging station at great depths caused by sea disturbance using a shock-absorbing hoist located on the control station. The obtained mathematical model of the control system for a charging station takes into consideration the features of a control object. The latter includes the change of a cable-rope, its mass distribution by a considerable length, interval uncertainty of cable-rope features, mass of the charging station, associated water mass, change of water density and presence of friction of a cable-rope on water. | ||
| 461 | |t Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники |f Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (ТУСУР) |d 1997- | ||
| 463 | |t Т. 20, № 1 |v [С. 105-109] |d 2017 | ||
| 510 | 1 | |a Charging station control system for an underwater robot |z eng | |
| 610 | 1 | |a электронный ресурс | |
| 610 | 1 | |a труды учёных ТПУ | |
| 610 | 1 | |a станции | |
| 610 | 1 | |a неопределенности | |
| 610 | 1 | |a распределенные параметры | |
| 610 | 1 | |a математическая модель | |
| 610 | 1 | |a вода | |
| 610 | 1 | |a подводные аппараты | |
| 700 | 1 | |a Езангина |b Т. А. |c специалист в области информатики и вычислительной техники |c инженер Томского политехнического университета |f 1987- |g Татьяна Александровна |3 (RuTPU)RU\TPU\pers\35610 | |
| 701 | 1 | |a Гайворонский |b С. А. |c специалист в области информатики и вычислительной техники |c доцент Томского политехнического университета, кандидат технических наук |f 1961- |g Сергей Анатольевич |3 (RuTPU)RU\TPU\pers\25386 |9 11329 | |
| 701 | 1 | |a Хожаев |b И. В. |c специалист в области информатики и вычислительной техники |c инженер Томского политехнического университета |f 1992- |g Иван Валерьевич |3 (RuTPU)RU\TPU\pers\35612 |9 18781 | |
| 712 | 0 | 2 | |a Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ) |b Институт кибернетики (ИК) |b Кафедра автоматики и компьютерных систем (АИКС) |3 (RuTPU)RU\TPU\col\18698 |
| 801 | 2 | |a RU |b 63413507 |c 20210329 |g RCR | |
| 856 | 4 | |u http://earchive.tpu.ru/handle/11683/64943 | |
| 856 | 4 | |u https://elibrary.ru/item.asp?id=29737720 | |
| 942 | |c CF | ||