Система активного управления податливостью антропоморфного робота
| Parent link: | Перспективные системы и задачи управления: материалы Одиннадцатой всероссийской научно-практической конференции и Седьмой молодёжной школы-семинара "Управление и обработка информации в технических системах", [4-8 апреля 2016 г.].— , 2016 Т. 2.— 2016.— [С. 121-125] |
|---|---|
| Main Author: | |
| Corporate Author: | |
| Other Authors: | , |
| Summary: | Заглавие с экрана Приведены результаты исследований, направленных на улучшение взаимодействия антропоморфного робота с окружающей средой. Рассмотрены характерные особенности различных сценариев взаимодействия робота со средой. Предложена стратегия управле- ния звеньями антропоморфного робота с использованием принципов активного управления податливостью, на основе анализа сенсорной информации о нагрузке на каждом приводе робота. Рассмотрены особенности применения алгоритмов активного управления подат- ливостью по отношению к антропоморфным роботам. Применение управления податли- востью позволяет расширить количество доступных взаимодействий робота с человеком, а также избежать возможного травматизма людей и защитить робота от избыточных нагрузок. Учтены особенности применения активного управления податливостью с обес- печением стабилизации робота в вертикальном положении. There are presented research results that aimed to improve the interaction between robot and environment. Also there are considered the characteristic features of robot interaction with environment. We propose the strategy of humanoid robot joint control using the principles of active compliant control based on sensory information analysis of each actuator. We consider the features of compliant control implementation in humanoid robotics. Compliant control implementation allows to extend the variety of available human robot interactions and avoid possible injures of people and to protect the robot from excessive loads. We take into account the features of active compliant control with the stability control of humanoid robot. |
| Published: |
2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.psct.ru/files/TOM_II.pdf#page=122 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=648028 |
| Summary: | Заглавие с экрана Приведены результаты исследований, направленных на улучшение взаимодействия антропоморфного робота с окружающей средой. Рассмотрены характерные особенности различных сценариев взаимодействия робота со средой. Предложена стратегия управле- ния звеньями антропоморфного робота с использованием принципов активного управления податливостью, на основе анализа сенсорной информации о нагрузке на каждом приводе робота. Рассмотрены особенности применения алгоритмов активного управления подат- ливостью по отношению к антропоморфным роботам. Применение управления податли- востью позволяет расширить количество доступных взаимодействий робота с человеком, а также избежать возможного травматизма людей и защитить робота от избыточных нагрузок. Учтены особенности применения активного управления податливостью с обес- печением стабилизации робота в вертикальном положении. There are presented research results that aimed to improve the interaction between robot and environment. Also there are considered the characteristic features of robot interaction with environment. We propose the strategy of humanoid robot joint control using the principles of active compliant control based on sensory information analysis of each actuator. We consider the features of compliant control implementation in humanoid robotics. Compliant control implementation allows to extend the variety of available human robot interactions and avoid possible injures of people and to protect the robot from excessive loads. We take into account the features of active compliant control with the stability control of humanoid robot. |
|---|