Пропорциональный и пропорционально-интегральный принципы отработки невязки в наблюдателе полного порядка электромеханического объекта с линеаризованной моделью
| Parent link: | Научный вестник Новосибирского государственного технического университета/ Новосибирский государственный технический университет (НГТУ).— , 1999- № 1 (58).— 2015.— [С. 28-39] |
|---|---|
| Main Author: | |
| Corporate Author: | |
| Summary: | Заглавие с экрана Для формирования сигналов обратных связей в регулируемом электроприводе применение датчиков угловой скорости в ряде случаев является технически нецелесообразным, при этом используют наблюдатели, которые на основе сигналов от датчиков тока и напряжения и математической модели двигателя восстанавливают оценки необходимых сигналов. При построении наблюдателя полного порядка формируется сигнал невязки между измеренным током и оценкой тока, полученной в наблюдателе. Используя сигнал невязки, в наблюдатель вводят корректирующие сигналы, которые возможно преобразовать согласно пропорциональному (П-принципу) и пропорционально-интегральному (ПИ-принципу) принципам. Введение пропорционального сигнала в сумматор, выход которого непосредственно влияет на динамику тока в наблюдателе, позволяет компенсировать рассогласование начальных условий в наблюдателе и наблюдаемом объекте. Введение пропорционального сигнала невязки на вход сумматора механической подсистемы позволяет значительно уменьшить динамическую ошибку при набросе/сбросе нагрузки, однако попытки уменьшить статическую ошибку по возмущению приводят к появлению колебательности в сигнале оценки угловой скорости и даже к потере устойчивости наблюдателя. Using speed sensors to generate a feedback signal in electric drives with a control system is usually technically impractical. In this case observers are used to recover the necessary signal estimates based on current and voltage sensor signals and a mathematical model of the motor. When creating a full-order state observer, an observer error is generated based on the difference of the measured current and the estimate of the current obtained by the observer. Corrective signals are entered applying an observer error of the full-order state observer. These corrective signals can be converted in accordance with the proportional (P-principle) and proportional-integral (PI principle) principles. Entering a proportional signal into the summator whose output has a direct impact on the dynamics of the current estimate in the observer can compensate for the misalignment of the initial conditions in the observer and the observed object. Entering a proportional observer error signal into the input of the mechanical subsystem summator can significantly reduce a dynamic error during loading up and loading down of the motor. However, attempts to reduce a load static error lead to oscillations in the angular speed estimate signal and even to an observer stability loss. Inserting the proportional-integral circuit into the input of the mechanical subsystem summator can significantly reduce dynamic load errors and completely eliminate static errors. Режим доступа: по договору с организацией-держателем ресурса |
| Language: | Russian |
| Published: |
2015
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://elibrary.ru/item.asp?id=23729182 http://dx.doi.org/10.17212/1814-1196-2015-1-28-39 |
| Format: | Electronic Book Chapter |
| KOHA link: | https://koha.lib.tpu.ru/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=644250 |
| Summary: | Заглавие с экрана Для формирования сигналов обратных связей в регулируемом электроприводе применение датчиков угловой скорости в ряде случаев является технически нецелесообразным, при этом используют наблюдатели, которые на основе сигналов от датчиков тока и напряжения и математической модели двигателя восстанавливают оценки необходимых сигналов. При построении наблюдателя полного порядка формируется сигнал невязки между измеренным током и оценкой тока, полученной в наблюдателе. Используя сигнал невязки, в наблюдатель вводят корректирующие сигналы, которые возможно преобразовать согласно пропорциональному (П-принципу) и пропорционально-интегральному (ПИ-принципу) принципам. Введение пропорционального сигнала в сумматор, выход которого непосредственно влияет на динамику тока в наблюдателе, позволяет компенсировать рассогласование начальных условий в наблюдателе и наблюдаемом объекте. Введение пропорционального сигнала невязки на вход сумматора механической подсистемы позволяет значительно уменьшить динамическую ошибку при набросе/сбросе нагрузки, однако попытки уменьшить статическую ошибку по возмущению приводят к появлению колебательности в сигнале оценки угловой скорости и даже к потере устойчивости наблюдателя. Using speed sensors to generate a feedback signal in electric drives with a control system is usually technically impractical. In this case observers are used to recover the necessary signal estimates based on current and voltage sensor signals and a mathematical model of the motor. When creating a full-order state observer, an observer error is generated based on the difference of the measured current and the estimate of the current obtained by the observer. Corrective signals are entered applying an observer error of the full-order state observer. These corrective signals can be converted in accordance with the proportional (P-principle) and proportional-integral (PI principle) principles. Entering a proportional signal into the summator whose output has a direct impact on the dynamics of the current estimate in the observer can compensate for the misalignment of the initial conditions in the observer and the observed object. Entering a proportional observer error signal into the input of the mechanical subsystem summator can significantly reduce a dynamic error during loading up and loading down of the motor. However, attempts to reduce a load static error lead to oscillations in the angular speed estimate signal and even to an observer stability loss. Inserting the proportional-integral circuit into the input of the mechanical subsystem summator can significantly reduce dynamic load errors and completely eliminate static errors. Режим доступа: по договору с организацией-держателем ресурса |
|---|---|
| DOI: | 10.17212/1814-1196-2015-1-28-39 |